Der Ort ist älter als seine urkundliche Erwähnung im Jahre 1294. Einige Funde – vor allem die Entdeckung des Kastells „Haselburg“- bezeugen, dass Reinhardsachsen schon zur Römerzeit besiedelt war.
Der Ort Reinhardsachsen war schon früh im Besitz der Herren von Dürn, vermutlich als Würzburger Lehen. 1294 verkaufte Rupert von Dürn „Reinhartisahen“ an den Erzbischof von Mainz.
Seitdem ändert sich die Schreibweise einige Male. So hieß der Ort 1365 „Reinhardsachsen“ und 1448 „Reinhartsassen“, 1468 „Reinhartsagsen“, 1484 „Reinhartsachßen“ und 1768 „Reinhardsachsen“.
Seiner Entstehung nach wird der Name einmal von Reginhart (= des im Rate Starken) und von sassen (= sässig, ansässig) abgeleitet.
Ab 1294 gehörte Reinhardsachsen zur Mainzer Zent in Walldürn und zur Vogtei des Klosters Amorbach, bis es 1803 an das Fürstentum Leiningen kam und 1806 an das neu gegründete Großherzogtum Baden. 1807 wurde Reinhardsachsen dem damaligen Bezirksamt Walldürn des badischen Main- und Tauberkreises zugeteilt.
1935 wurde Reinhardsachsen nach Glashofen eingemeindet, erhielt jedoch 1945 wieder seine Selbständigkeit.
Seit 1971 gehört Reinhardsachsen zur Stadt Walldürn und bildet mit Kaltenbrunn eine gemeinsame Ortschaft.
In der Vergangenheit lebten die Einwohner der kleine Gemeinde in der Hauptsache von den Erträgen der Land- und Forstwirtschaft, Tätigkeiten die heute nur noch im Nebenerwerb ausgeübt werden. Der letzte Milch produzierende Betrieb schloss im Jahre 2009 in Reinhardsachsen.
Ein Anziehungspunkt für Freunde barocker Baukunst ist das Reinhardsachsener Gotteshaus St. Jakobus. Erbaut wurde es unter der Leitung des kurmainzischen Oberamtmanns Franz Wolf Graf von Ostein in den Jahren 1725/26. Aus der Walldürner Wallfahrtskirche zum heiligen Blut stammt der Hochaltar, er wurde 1729 aufgestellt, die Orgel, ein seltenes Werk des Würzburger Orgelbauers Johann Philipp Seuffert, folgte 1747.
Das idyllisch gelegene Dorf öffnete sich in den 70er Jahren dem Fremdenverkehr, 1987 wurde ihm das Prädikat Erholungsort verliehen. Schwerpunkt war dabei der Ferienpark „Madonnenländchen“, in dem heute über 100 Ferienhäuser stehen. Ein Hotel und Tennisplätze vervollständigen die auf den Fremdenverkehr ausgerichteten dörflichen Einrichtungen.
Einwohner: ca. 250
Gemarkungsfläche: 555 Hektar (davon 68 Hektar Wald)
Höhe: 399 m über dem Meeresspiegel
Zu dem ehemaligen Wappen des Stadtteils Reinhardsachsen hier.