Der Ort ist älter als seine urkundliche Erwähnung im Jahre 1294. Einige Funde – vor allem die Entdeckung des Kastells „Haselburg“- bezeugen, dass Reinhardsachsen schon zur Römerzeit besiedelt war.

Der Ort Rein­hard­sach­sen war schon früh im Be­sitz der Her­ren von Dürn, ver­mut­lich als Würz­bur­ger Lehen. 1294 ver­kauf­te Ru­pert von Dürn „Rein­har­ti­sa­hen“ an den Erz­bi­schof von Mainz.

Seit­dem än­dert sich die Schreib­wei­se ei­ni­ge Male. So hieß der Ort 1365 „Rein­hard­sach­sen“ und 1448 „Rein­hart­sas­sen“, 1468 „Rein­hart­sag­sen“, 1484 „Rein­hart­sach­ßen“ und 1768 „Rein­hard­sach­sen“.

Sei­ner Ent­ste­hung nach wird der Name ein­mal von Re­gin­hart (= des im Rate Star­ken) und von sas­sen (= säs­sig, an­säs­sig) ab­ge­lei­tet.

Ab 1294 ge­hör­te Rein­hard­sach­sen zur Main­zer Zent in Wall­dürn und zur Vog­tei des Klos­ters Amor­bach, bis es 1803 an das Fürs­ten­tum Lei­nin­gen kam und 1806 an das neu ge­grün­de­te Groß­her­zog­tum Baden. 1807 wurde Rein­hard­sach­sen dem da­ma­li­gen Be­zirks­amt Wall­dürn des ba­di­schen Main- und Tau­ber­krei­ses zu­ge­teilt.

1935 wurde Rein­hard­sach­sen nach Glas­ho­fen ein­ge­mein­det, er­hielt je­doch 1945 wie­der seine Selb­stän­dig­keit.

Seit 1971 ge­hört Rein­hard­sach­sen zur Stadt Wall­dürn und bil­det mit Kal­ten­brunn eine ge­mein­sa­me Ort­schaft.

In der Ver­gan­gen­heit leb­ten die Ein­woh­ner der klei­ne Ge­mein­de in der Haupt­sa­che von den Er­trä­gen der Land- und Forst­wirt­schaft, Tä­tig­kei­ten die heute nur noch im Ne­ben­er­werb aus­ge­übt wer­den. Der letz­te Milch pro­du­zie­ren­de Be­trieb schloss im Jahre 2009 in Rein­hard­sach­sen.
 
Ein An­zie­hungs­punkt für Freun­de ba­ro­cker Bau­kunst ist das Rein­hard­sach­se­ner Got­tes­haus St. Ja­ko­bus. Er­baut wurde es unter der Lei­tung des kur­main­zi­schen Ober­amt­manns Franz Wolf Graf von Ostein in den Jah­ren 1725/26. Aus der Wall­dür­ner Wall­fahrts­kir­che zum hei­li­gen Blut stammt der Hoch­al­tar, er wurde 1729 auf­ge­stellt, die Orgel, ein sel­te­nes Werk des Würz­bur­ger Or­gel­bau­ers Jo­hann Phil­ipp Seuf­fert,  folg­te 1747.

Das idyl­lisch ge­le­ge­ne Dorf öff­ne­te sich in den 70er Jah­ren dem Frem­den­ver­kehr, 1987 wurde ihm das Prä­di­kat Er­ho­lungs­ort ver­lie­hen. Schwer­punkt war dabei der Fe­ri­en­park „Ma­don­nen­länd­chen“, in dem heute über 100 Fe­ri­en­häu­ser ste­hen. Ein Hotel und Ten­nis­plät­ze ver­voll­stän­di­gen die auf den Frem­den­ver­kehr aus­ge­rich­te­ten dörf­li­chen Ein­rich­tun­gen.

Ein­woh­ner: ca. 250
Ge­mar­kungs­flä­che: 555 Hekt­ar (davon 68 Hekt­ar Wald)
Höhe: 399 m über dem Mee­res­spie­gel

Zu dem ehe­ma­li­gen Wap­pen des Stadt­teils Rein­hard­sach­sen hier.